Для самого Кано, шедшего к обобщению своей теории трудным путем многолетних экспериментов, наивысшую ценность представлял свободный спарринг, рандори, в котором проверяются все способности бойца, проходит испытание его физический и духовный потенциал.
«В рандори, состязании между двумя партнерами, использующими все свои возможности и соблюдающими все правила дзю-до, оба противника должны быть постоянно начеку, чтобы, отыскав уязвимое место, быть готовыми немедленно атаковать. Подобное состояние духа, общий настрой на изобретательность в нападении помогают воспитать в ученике серьезность, искренность, осторожность, вдумчивость и обоснованность во всех делах. При этом человек также тренируется в принятии быстрых решений и совершении внезапных действий, ибо в рандори тот, кто не сумеет решиться быстро и действовать споро, теряет шанс на успех равно в нападении и защите».

Развивая свою мысль, Кано писал, что никто из участников схватки не может с уверенностью предсказать, что именно предпримет противник, и потому каждый должен быть готов отразить неожиданную атаку, а такая готовность способствует достижению высочайшего уровня духовной концентрации. «Чтобы найти верное средство победить противника,— учил Кано,— необходимо всячески развивать силу воображения, способность к аналитическому мышлению и вынесению суждений, что и достигается естественным путем в рандори».
Однако для того чтобы подняться к вершинам мастерства и обрести высшую мудрость в поединке, изучающему дзю-до нужно сначала овладеть основами техники, добиться полного контроля над телом и духом. Кано и его последователи детально разработали методику обучения дзю-до, и многое в их теории может быть спроецировано на другие виды борьбы, будучи квинтэссенцией классического кэмпо.

Одним из важнейших разделов в теории дзю-до является учение о передвижении, которое включает два подраздела: а) продвижение вперед и отход назад (син-тай); б) маневрирование (таи-сабаки).
Специфика передвижения бойца по площадке в дзю-до, как и в каратэ-до, аики-до и в большинстве школ цюанъ-шу, заключается в плавном скольжении почти без переноса веса тела с ноги на ногу. Ноги, бедра и корпус перемещаются как бы одновременно, сохраняя неизменный центр тяжести. При этом соблюдается так называемый принцип подтягивания задней ноги (цуги аси), совершенно естественный для человека, который, наступая или отступая, хочет сохранять правостороннюю или левостороннюю стойку. Как и в каратэ или в европейском боксе, перемена стороны в стойке чревата для спортсмена потерей устойчивости.

Понятие таи-сабаки, согласно канону дзю-до, включает шесть основных положений:
1) Постановка головы. У спортсмена постоянно должно присутствовать ощущение, будто голова не просто укреплена при помощи шеи на плечах, а является прямым продолжением бедер.
2) Глаза должны быть слегка прищурены по двум соображениям: во-первых, таким образом достигается более четкое изображение объекта и, во-вторых, противник лишается возможности по глазам предугадать ваши дальнейшие действия. Вообще в дзю-до в отличие от каратэ и от многих китайских видов кэмпо смотреть противнику в глаза не рекомендуется — чтобы не выдать своих намерений. Кроме того, в тесном контакте, когда захват произведен, глаз вообще не разглядеть. Поэтому в идеале спортсмен должен стремиться развивать в себе «шестое чувство» (гоку-и), известную во всех воинских искусствах способность к телепатическому контакту с противником.  Только «внутреннее зрение» может помочь ощутить и предвосхитить прием, который собирается применить противник. Если у новичков гоку-и, как правило, вообще отсутствует, то по мере роста мастерства оно проявляется почти у всех дзюдоистов на более или менее высоком уровне.
3) Контроль дыхания. Поскольку правильное дыхание всегда считалось основой концентрации силы и биоэнергии, расстройство дыхания считается недопустимым и спортсмен должен любой ценой восстановить его, временно уклоняясь от контакта с противником.
4) Работа корпуса и бедер дает ключ к пониманию таи-сабаки. Повороты, уклоны, разворот корпуса при помощи бедер дают возможность с минимальной затратой сил избежать прямой атаки и самому контратаковать, используя движение противника.
5) Работа рук в дзю-до сводится к нападению, парированию и отвлекающим пассам.
6) Работа ног, в том числе всевозможные подсечки, подножки, подхваты и т. п., должны быть скоординированы с движениями бедер и корпуса. Гарантией успеха служат правильные стойки, четкость и быстрота передвижения.