Между тем не секрет, что сам термин дзю-дзюцу («искусство мягкости, податливости»), широко применявшийся в китайских и корейских школах кулачного боя, происходит от знаменитого изречения Лао-цзы о воде, одолевающей камень.
Другой термин — субаку,— обозначающий в некоторых источниках то же понятие, происходит от корейской борьбы шубаку, с которой, по всей вероятности, познакомились воины Хидэёси во время печально знаменитых походов на материк в конце XVI в. В памятниках эпохи Токугава отмечается важная роль китайского царедворца, мастера у-шу, Чэнь Юаньбина в развитии дзю-дзюцу.

Чэнь Юаньбин, один из немногих известных нам пропагандистов классических китайских у-шу в Японии, происходил из старинного и знатного рода. Приехав на Японские острова в 1558 г., он обосновался в Эдо, в буддийском храме Сёкоку-дзи, где открыл школу воинских искусств для монахов и мирян. Наиболее способные его ученики, Миура Ёситацу, Фукуно Масакацу и Исокаи Двиродзаэмон впоследствии прославились как основатели влиятельных школ дзю-дзюцу.
«Хроники воинских дел» («Будо дэнрайки») сохранили имена некоторых мастеров дзю-дзюцу периода междоусобных войн (XV—XVI вв.), таких, как Хитоцубаси Дзёкэн и Сэкигути Дзюсин. Однако об их жизни и деятельности почти ничего не известно. Большинство сведений о мастерах бу-дзюцу заключено в своде «Биографии основателей школ» («Дэнсё»), также неполном и малодоступном. Описания, содержащиеся в «Дэнсё», относятся главным образом к эпохе Токугава — периоду продолжительного мира, когда после нескольких веков беспрерывных смут самурай мог наконец самозабвенно посвятить себя любимым занятиям и вволю порассуждать на тему о воинских искусствах. Количество школ дзю-дзюцу при Токугава достигло рекордной цифры — около семисот.

На общем фоне своей несомненной близостью к шаолиньскому кэмпо выделяется своеобразная школа начала XVII в., известная как Коппо («Наука об укреплении костей»). Суть системы сводилась к сверхъестественному укреплению мускулатуры и превращению ее в настоящую броню путем многолетнего «набивания». Кроме того, специальной диетой и различными снадобьями достигалось укрепление костной ткани, которая могла выдержать удар большой силы. Важное значение придавалось также сосредоточению жизненной энергии (ки). Коппо, не снискавшая популярности из-за трудностей в тренировках, прославилась благодаря подвигам отдельных героев. Самым знаменитым из них был Сасаки Гороэмон из клана Кисю, который, по преданию, ногой колол булыжники, лбом пробивал стены и рукой мог срубить молодое деревце. Как уже отмечалось, большинство школ дзю-дзюцу строили свои занятия не только и не столько на отработке приемов без оружия, сколько на освоении приемов против оружия с голыми руками и против оружия с оружием, то есть комбинированного рукопашного боя.