Современное аики-до, вышедшее за пределы Японии и вавоевавшее мир благодаря усилиям профессора Уэсиба и его преемников, восходит к старинному «искусству сосредоточения жизненной энергии» школы Дайто (Дайто аики-дзюцу).

Легенда связывает появление школы с именем принца Тэйдзюн, шестого сына императора Сэйва (850—880). Принц, почерпнувший от безвестного буддийского монаха уникальное умение концентрировать ки и направлять ее в любую точку тела вместе с небольшим комплексом боевых приемов, в глубочайшей тайне передал науку аики своему сыну Цунэмото. Не найдя применения среди изнеженных аристократов хэйанского двора, аики-дзюцу в дальнейшем стало фамильным достоянием самурайского клана Минамото — верных вассалов, а затем всесильных повелителей микадо. В конце XI в. хранителем фамильного достояния стал Синра Сабуро Ёсимицу, младший брат могущественного Минамото Ёсииэ. К тому времени, как считают историки, уже были заложены основы современного аики-до.

Ёсимицу, получивший классическое самурайское образование и искушенный во многих традиционных воинских искусствах, творчески подошел к унаследованному сокровищу и усовершенствовал многие приемы. Неудивительно, что в его нововведениях отразились прежде всего результаты биологических экспериментов. «Архетипом» системы Ёсимицу послужил черный паук, ловко опутывающий сетью паутины зазевавшуюся муху. Известно также, что Ёсимицу был патологоанатомом-любителем. На досуге он вскрывал трупы павших на поле брани и казненных преступников, сверяя свои наблюдения с китайскими учебниками медицины и локализуя жизненно важные точки тела (кюсё). Поскольку деятельность благородного энтузиаста аики-дзюцу протекала в эпоху жесточайших междоусобных войн между кланами Тайра и Минамото, можно не сомневаться, что эксперименты не ограничивались насекомыми и трупами — вокруг было предостаточно живого материала. От Дайто, родовой усадьбы Ёсимицу, и получила название школа Дайто-рю.

Ёсикиё, второй сын Ёсимицу, унаследовал огромный феод в центральной провинции Каи и стал именоваться князем Такэда. Его потомки бережно хранили завещанное им искусство борьбы, передавая аики-дзюцу из поколения в поколение. В 1574 г. князь Такэда Куницугу в результате продолжительных и кровавых усобиц вынужден был переместиться со своим кланом на северо-восток. Он обосновался в краю Айдзу, где аики-дзюцу расцвело пышным цветом под именем айдзу-то-домз (слово тодомэ в данном случае означает «пресечение атаки»).

В эпоху правления Токугава вплоть до ниспровержения сёгуната в середине XIX в. к таинству аики-дзюцу приобщались лишь немногие самураи клана Такэда. После 1868 г., когда императорские эдикты нанесли смертельный удар самурайскому вассалитету, обедневший глава рода Такэда Сокаку превратился в профессионального преподавателя дзю-дзюцу. После долгих скитаний по Японии он в конце концов обосновался на Хоккайдо. Из многих провинций стекались к Сокаку ученики, наслышанные о чудесах айдзу-тодомэ. Его сын Токимупэ впоследствии открыл в Абасири школу Дайто-кан.

Сокаку, подобно многим обнищавшим аристократам, сохранил былые амбиции, приумножив их корыстью. Доступ в его школу был открыт лишь отпрыскам знатных и богатых семейств. Уэсиба же к моменту знакомства с Сокаку мог похвастаться безупречной самурайской родословной, но отнюдь не состоянием. Чтобы добиться благосклонности мастера, он должен был наняться в услужение Сокаку и безвозмездно выполнять для него самую трудную работу. Кроме того, за каждый новый освоенный прием он платил учителю (в зависимости от степени сложности приема) от трехсот до пятисот иен. За пять лет обучения, по свидетельству самого Уэсиба, учитель посвятил занятиям аики-дзюцу не более ста дней. Достигнуть вершин усердному ученику помогли опыт, отличная физическая подготовка и способность к полной самоотдаче. В 1916 г. в возрасте тридцати трех лет Уэсиба получил заветный диплом и вскоре навсегда покинул Хоккайдо.