Создателем аики-до считается Уэсиба Морихэй (1883--1969), отпрыск старинного самурайского рода из префектуры Вакаяма. Отец Морихэя, близкий родственник даймё провинции Кии, был профессиональным наставником воинских искусств, но после формального упразднения сословной иерархии лишился места при дворе князя и занялся частной практикой. Биография Уэсиба Морихэя на начальном этапе совпадает со многими аналогичными жизнеописаниями великих мастеров воинских искусств. Низкорослый, слабый и болезненный ребенок, он с детства был одержим единственным желанием добиться физической полноценности. В тринадцать лет Уэсиба начал всерьез заниматься дзю-дзюцу под руководством Тодзава Токусабуро, наставника школы Кито.

По совету учителя он уделял особенно большое внимание силовой подготовке, укрепляя мышцы поднятием тяжестей, отжиманиями и хождением на руках. Вскоре его тело, покрытое броней упругих мускулов, приобрело крепость стали. При росте всего 155 см он весил в юные годы 74 кг. Не довольствуясь начальными познаниями в дзю-дзюцу, Уэсиба много странствовал по Японии в поисках нового. Он переходил от до-дзё к до-дзё, последовательно овладевая техникой различных стилей и направлений. Ходзёин-рю, Ягю-рю, Дайто-рю — вот названия тех школ, которые дали Уэсиба в его обобщениях наиболее ценный материал. Параллельно он занимался классическим фехтованием на мечах (кэн-дзюцу) и упражнениями с копьем (со-дзюцу), достигнув в том и другом замечательных результатов. Его учителем фехтования был знаменитый мастер школы Ягю, Накаи Масакацу. Владение мечом и копьем сыграло важную роль в дальнейшей судьбе Уэсиба, обогатив созданный им комплекс приемов борьбы аики-до.

В разгар русско-японской войны Уэсиба, поддавшись шовинистической пропаганде, добровольно завербовался в армию и рядовым участвовал в кровопролитных боях на равнинах Маньчжурии. Вернувшись в 1905 г. на родину, он заболел энцефалитом и несколько месяцев провел на грани между жизнью и смертью. В конце концов закаленный организм победил недуг — Уэсиба поправился. И снова начались странствия в поисках высшей мудрости кэмпо.
Много времени и сил отдал Уэсиба изучению дзю-до по системе Кодо-кана, обращая особое внимание на кан-сэцу-вадза — болевые захваты и замки рук.

В возрасте двадцати семи лет Уэсиба, к тому времени уже зрелый мастер, перебрался на север страны, на Хоккайдо. В начале XX в. Хоккайдо, малонаселенный, богатый пастбищами и лесами остров, лежащий вдали от центров цивилизации, привлекал к себе многих искателей приключений. Для японцев это был миниатюрный «домашний» Новый свет, где человек предприимчивый мог быстро сколотить состояние, а нуждающийся в тишине и покое житель большого города в избытке получал все необходимое для безмятежного существования. Переезд на Хоккайдо явился коренным переломом в судьбе будущего сихана Уэсиба. Он был принят в ученики к Такэда Сокаку, наследнику боковой ветви древнейшей аристократической фамилии и хранителю традиций эзотерической школы кэмпо под названием Айдзу-тодомэ.